Ce pont fortifié est dit  "Pont de la Légende" depuis qu'en 1170, la reine Sancie veuve de Gaston V, vicomte de Béarn, est accusée, par la rumeur publique, d’avoir tué son enfant nouveau-né.

Elle nie ce crime abominable. Où est la vérité ? Elle subit le jugement de Dieu par l’eau. Elle est conduite sur le pont en robe blanche, les pieds et les mains liés. Devant trois mille personnes, elle est jetée dans l’eau… Un grand cri ! Elle disparaît… mais le courant la pousse doucement sur la rive à « trois portées de flèches ». Sancie est vivante, Sancie est innocente !

Ceci est une légende, mais Gaston VII Moncade va fortifier ce pont. Il le bâtit avec sa tour couverte et son escalier à vis, son arche de pierre. On peut remarquer la chambre des gardes, les trous carrés qui reçoivent les solives du hourd ou bretèche de défense.  Deux tabliers de bois sur pile de pierre prolongeaient le pont vers l'île de la Glère.  Jusqu’au XIVe siècle il n’y avait pas de pont-levis lié aux portes. Puis vient Gaston III de Foix-Béarn, Gaston Fébus, qui fait installer le pont-levis comme le  montrent les deux corbeaux situés sur la face avant. La chambre des gardes devient chambre de manœuvre.

Le pont de la Légende fut d’abord appelé « Pont Mayor », puis « Pont de l’Hôpital », car il débouchait près de l’hôpital des pèlerins de Saint-Jacques. Ce pont participait d'un système de trois ponts qui permettaient de rejoindre la rive Sud du gave au quartier Oreyte. Pour le rejoindre on traversait selon les siècles, l’île de la Glère par un pont sur pilotis, ou un chemin étroit surélevé puis le Pont de la Réclusy.

Ceci permit à Sauveterre d'être un passage obligé pour les visiteurs et marchands reliant la France à l'Espagne. À l'entrée du pont, se trouvait l'hôpital Saint-Jacques des pèlerins de Compostelle.

En 1732, ce pont a une nouvelle fois été emporté par une forte crue du Gave d'Oloron. La commune n'ayant plus les moyens de le reconstruire, il fallut attendre 50 ans pour construite l'actuel pont. Malgré un bac permettant la traversée, d'autres routes se créèrent marquant ainsi le déclin de Sauveterre. 

Le pont de la Légende a été classé monument historique en 1886.